1. Quais são as definições e características dos robôs industriais?
Definição: Um robô é uma máquina com muitos graus de liberdade no espaço tridimensional e pode realizar muitas ações e funções antropomórficas: enquanto os robôs industriais são robôs usados na produção industrial.
Recursos: Programmable, Antropomórfico, Universal, Mecatrônica
2. Quais são os subsistemas de robôs industriais? Quais são suas respectivas funções?
Sistema de acionamento: um dispositivo de transmissão que permite que o robô opere.
Sistema de estrutura mecânica: um sistema mecânico de vários graus de liberdade composto por três partes principais: a fuselagem, o braço e o efetor final.
Sistema de percepção: é composto por módulos de sensores internos e módulos de sensores externos para obter informações sobre os estados ambientais internos e externos.
Sistema de interação robô-ambiente: um sistema que realiza a conexão e coordenação mútuas entre robôs industriais e equipamentos no ambiente externo
Sistema de interação humana-máquina: é um dispositivo para os operadores participarem do controle de robôs e se comunicarem com robôs
Sistema de controle: De acordo com o programa de instruções operacionais do robô e os sinais de volta do sensor, o atuador do robô é controlado para completar os movimentos e funções especificados
3. Quais são os graus de liberdade do robô? Quantos graus de liberdade a operação de posição do robô exige? Quantos graus de liberdade a operação de postura exige? Por que?
Os graus de liberdade referem -se ao número de movimentos independentes de eixo de coordenadas do robô e não devem incluir os graus de abertura e fechamento da liberdade de garra (manipulador final). Seis graus de liberdade são obrigados a descrever a posição e a postura de um objeto no espaço tridimensional. A operação de posição requer 3 graus de liberdade (cintura, ombro, cotovelo) e a operação de postura requer 3 graus de liberdade (tom, guinada, rolagem). No entanto, os graus de liberdade de robôs industriais são projetados de acordo com seus usos e podem ser inferiores a 6 graus de liberdade ou mais de 6 graus de liberdade.
4. Quais são os principais parâmetros técnicos dos robôs industriais?
Resposta: graus de liberdade, precisão de posicionamento repetida, alcance de trabalho, velocidade máxima de trabalho, capacidade de transporte
5. Quais são as funções da fuselagem e do braço? A que problemas devem receber atenção durante o design?
Resposta: A fuselagem é um componente que suporta o braço e geralmente realiza movimentos como levantamento, rotação e arremesso.
Ao projetar a fuselagem, você precisa prestar atenção ao seguinte:
1) Deve ter rigidez e estabilidade suficientes
2) O movimento deve ser flexível. O comprimento da manga -guia para levantar e abaixar não deve ser muito curto para evitar tocar. Geralmente, deve haver um dispositivo de guia
3) O layout estrutural deve ser razoável. O braço é um componente que suporta as cargas estáticas e dinâmicas do pulso, mão e peça de trabalho. Especialmente ao se mover em alta velocidade, ele gerará uma grande força inercial, causando impacto e afetando a precisão do posicionamento.
Ao projetar o braço, você deve prestar atenção ao seguinte:
1) Altos requisitos de rigidez
2) Boa orientação
3) Peso leve
4) Movimento suave e alta precisão de posicionamento.
Outros sistemas de transmissão devem ser o mais curtos possível para melhorar a precisão e a eficiência da transmissão; O layout de cada componente deve ser razoável e a operação e manutenção devem ser convenientes; Considerações especiais devem ser dadas a situações especiais. Em ambientes de alta temperatura, a influência da radiação térmica deve ser considerada. Em ambientes corrosivos, os problemas anticorrosão devem ser considerados. Questões anti-motim devem ser consideradas em ambientes perigosos
6. Qual é o principal papel do grau de liberdade no pulso? Se for necessário que a mão esteja em qualquer direção no espaço, que grau de liberdade o pulso deve ter?
O grau de liberdade no pulso é principalmente para alcançar a postura desejada da mão. Para fazer a mão em qualquer direção no espaço, é necessário que o pulso seja capaz de girar os três eixos de coordenadas x, y e z no espaço. Isto é, tem três graus de liberdade: flip, pitch e guinada.
7. o papel e as características da mão
O papel da mão do robô: a mão de um robô industrial também é chamado de efetor final, que é um componente usado para manter peças de trabalho ou ferramentas
Características:
1) A mão é um componente independente
2) A mão é o efetor final do robô industrial. Não é necessariamente o mesmo que a estrutura de uma mão humana. Pode ou não ter dedos: pode ter uma garra ou uma ferramenta especial
3) A conexão entre a mão e o pulso é destacável
4) A versatilidade da mão é relativamente ruim
8. Quantas categorias as mãos são divididas de acordo com o princípio de retenção? Quais formas específicas estão incluídas?
De acordo com o princípio de retenção, as mãos são divididas em duas categorias: Tipo de fixação: incluindo teste de suporte interno, teste de fixação externa, tipo de fixação externa de tradução, tipo de suporte do gancho e tipo de mola; Tipo de adsorção: tipo de sucção magnética, tipo de sucção de ar
9. Quantas categorias podem ser divididas em seus princípios de trabalho? Descreva brevemente seus princípios de funcionamento
De acordo com o princípio de trabalho, eles são divididos em
1) Copos de sucção a vácuo usam uma bomba de vácuo para extrair o ar da cabeça de sucção para formar um vácuo
2) Os copos de sucção por pulverização usam o efeito Bernoulli para gerar pressão negativa de Bernoulli quando a velocidade do fluido aumenta, a pressão na interface em que o objeto entra em contato com o fluido diminuirá e vice -versa. Com a ajuda do gerador de ar comprimido e vácuo, é amplamente utilizado sem a necessidade de uma bomba de vácuo dedicada.
3) O copo de sucção de pressão negativa espremida atinge o vácuo e libera o vácuo através da ação mecânica. Não requer um sistema de bomba de vácuo ou uma fonte de ar comprimida. É econômico e conveniente, mas a confiabilidade é um pouco ruim.
10. A diferença entre transmissão hidráulica e pneumática em termos de força operacional, desempenho da transmissão e desempenho de controle.
1) Força de operação: A pressão hidráulica pode obter uma grande força de movimento linear e força rotacional, e o peso de agarrar é de 1000 a 8000N. A pressão pneumática pode obter uma força de movimento linear menor e a força de rotação, e o peso de agarrar é menor que 300N.
2) Desempenho da transmissão: a pressão hidráulica tem baixa compressibilidade e a transmissão é estável e sem choque. Basicamente, não há fenômeno de lag de transmissão, que reflete o movimento sensível e a velocidade é de até 2m/s. Pressão pneumática: o ar comprimido possui baixa viscosidade, pequena perda de tubulação e alta taxa de fluxo, que podem atingir velocidades mais altas, mas a estabilidade é ruim em alta velocidade e o impacto é mais grave. Geralmente, o cilindro é de 50 a 500 mm/s.
3) Desempenho de controle: pressão hidráulica p, taxa de fluxo q é fácil de controlar e pode ser infinitamente regulamentada. Ao ajustar o PQ, a potência de saída pode ser facilmente controlada para obter maior precisão de posicionamento (-0. 5 a +0. 5). A pressão do ar é difícil de controlar em baixa velocidade e difícil de posicionar com precisão. O controle do servo geralmente não é realizado (o mecanismo de servo de pressão do ar estranho pode obter precisão de posicionamento arbitrário -2 mm para +2 mm)
11. Qual é a diferença entre o desempenho dos motores servo e motores de passo?
1. Precisão de controle diferente (a precisão do controle do motor servo é garantida pelo codificador rotativo na extremidade traseira do eixo do motor, e a precisão do controle do motor servo é maior que a do motor de passo)
2. Diferentes características de baixa frequência (o motor servo funciona muito bem, e não haverá vibração, mesmo em baixa velocidade. Geralmente, o desempenho de baixa frequência do motor servo é melhor que o do motor de passo)
3. Capacidade diferente de sobrecarga (o motor de passo não possui capacidade de sobrecarga e o servo motor tem uma forte capacidade de sobrecarga)
4. Desempenho operacional diferente (o controle do motor de passo é o controle de circuito aberto, e o sistema de acionamento de servo AC é controle de circuito fechado)
5. Desempenho diferente de resposta de velocidade (o sistema servo CA tem melhor desempenho de aceleração)